PID제어란 무엇인가?

 

안녕하세요, 오늘은 PID제어란 무엇인지에 대해 간단히 알아보겠습니다.

 

 

PID 제어는 제어 시스템에서 가장 널리 사용되는 제어 방법 중 하나입니다. PID는 Proportional, Integral, Derivative의 약자이며, 이 방법은 피드백 제어에서 사용됩니다.

PID 제어는 일반적으로 기술적인 프로세스의 상태를 유지하거나 원하는 목표 상태로 조정하는 것을 목적으로 합니다. 제어기는 기술적인 프로세스의 출력값과 목표값을 비교하고, 이 차이값을 이용하여 제어 입력값을 계산합니다.

Propotional 제어는 출력값과 목표값의 차이에 비례하여 제어 입력값을 계산합니다. 이 방법은 출력값이 목표값에 비례하게끔 제어하는 방법으로, 오차가 클수록 큰 제어 입력값이 생성됩니다.

Integral 제어는 오차의 누적합을 이용하여 제어 입력값을 계산합니다. 이 방법은 오차가 오랜 시간에 걸쳐 누적될 경우 작용하며, 시간이 지남에 따라 오차가 감소합니다.

Derivative 제어는 출력값의 변화율에 반응하여 제어 입력값을 계산합니다. 이 방법은 출력값이 목표값에 가까워질수록 제어 입력값을 감소시키는 방법으로, 출력값이 목표값에 도달하면 제어 입력값이 0이 됩니다.

PID 제어는 이러한 3가지 방법을 결합하여 사용하며, 각 방법은 제어기의 출력값을 계산하는 데 기여합니다. 이 방법은 시스템의 성능을 개선하고 안정성을 향상시키는 데 매우 유용합니다.

 

 

세밀한 제어를 요구할 수록 PID제어를 사용하게 되는데요, 사실 3가지 제어 방법을 원하는 두 가지만 조합하여 사용하기도 합니다. 그리고 결국은 게인값을 찾느라 시간을 많이 사용하게 됩니다. 참으로 고통스럽지요. 이상으로 오늘의 포스팅을 마칩니다. 감사합니다~